矿难救援机器人的研究应用现状与开发

矿难救援机器人的研发具有非常深远的影响和现实意义。在介绍国内外救援机器人研究及应用现状的基础上,分析了矿难救援机器人的移动机构、通信方式、环境信息获取与导航、生命特征检测以及人机交互系统等关键技术的研究现状及其发展趋势,对所开发的矿难救援机器人进行了介绍。     

煤矿救灾机器人研究现状及需要重点解决的技术问题

讨论了近年来我国煤矿生产中发生的安全事故和造成的人员伤亡情况,阐述了研发煤矿救灾机器人的重要性和紧迫性,综述了国内外矿井救灾机器人的研究现状,指出了煤矿救灾机器人的研究思路和需要解决的技术问题。     

Delta并联机器人的参数优化设计研究

结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标。针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法。首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题。该方法对这类以及其它并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。     

HPC—11型混凝土喷射车的研制

混凝土喷射支护由于具有快速、及时、方便、低成本的优点，在地下矿山和隧道工程中得到了广泛应用。ＨＰＣ－１１型混凝土喷射车是集机电液为一体的新型混凝土喷射设备，该设备采用多种先进技术，具有自动变速行驶、湿式喷射、有线遥控操纵等特点。实际应用表明：该机具有喷射能力大、工作效率高、操作简单方便、粉尘小、回弹率低等优点，受到施工人员的欢迎。     

机器鱼水球比赛中精确与模糊协作顶球策略

为使机器鱼的顶球兼备精确性以及在鱼脱离预定轨道的情况下尽可能使水球朝有利于我方进攻方向偏离,提出一种精确与模糊协作的顶球策略。在分析以往顶球算法的基础上,设计一种以水球与目标点连线为基准的区域划分,综合考虑理想情况以及水中各种复杂因素影响后的鱼、球以及目标点的相对位置和几何关系,合理组合路径规划算法和动作决策算法,并以实例在符合路径规划条件和不符合路径规划的条件下进行测试。实验结果表明：该算法能最大限度地利用机器鱼目前所处的环境,使机器鱼的顶球兼备精确性和模糊性。     

基于原位监测的边坡滑动原因初步分析

目前，人们常常借助实验室对边坡滑动的机理进行模拟分析，从而得出各种各样的滑坡模型，这些模型各有千秋、难分伯仲，在适用性方面也各有所长，实践发现，用实验室模型研究成果来代表实际滑坡的代表性误差有时会相当大，甚至有时会出现很大的谬误。从根本上弄清滑坡的实际机理是一个非常重要的问题，以原形监测分析法十余年的原位监测数据为依据，初步分析了边坡滑动的外因与内因，利用数学模拟原理初步总结出了边坡滑动与诸滑坡因素间的关联关系。同时叙述了边坡原位监测的一些行之有效的方法与技术手段（包括GPS、测量机器人等）。     

SMA驱动六足步行机关节的控制系统

介绍形状记忆合金驱动六足步行机关节的控制系统 ,包括硬件系统和软件系统 .该控制系统结构简洁 ,控制精度达 0 .6°     

机器人空间机构理论的应用──对工程机械悬伸操作器的运动分析

本文应用机器人空间机构理论对工程机械悬伸操作器进行了运动分析，建立了液压挖掘机悬伸操作器的运动仿真模型，并在ＩＢＭ－ＰＣ／ＸＴ微机上对某台２０吨级反铲液压挖掘机的悬伸操作器的运动性能进行了全面仿真。     

城市排水管道自动清淤检测机器人设想方案

目前排水管道用机器人国内尚属空白，国外也处于设想阶段。本文就我国城市排水管道自动清淤检测机器人载体、自动检测清淤装置、传感器、机械手以及控制系统等提出了总体设想方案。     

水中机器人2D 仿真的策略优化

针对现行水中机器人2D仿真1vs1比赛中的顶球算法以及策略的不足,提出一种教学建模和区域划分的方法。介绍一种新的基于区域的自适应顶球策略,即在顶球的过程中,将比赛场地分成若干区域,并在算法中采用有限自动机,不同的策略可自适应地应用于不同的区域中。实验结果证实：优化后的顶球算法配合区域划分策略能够实现更快速有效地进球,同时也提出了现有平台的优化建议。